Se déplacer

Contrôler les moteurs

REMARQUE: Assurez-vous que votre robot peut se déplacer librement

Le bloc qui contrôle le mouvement du robot comporte 2 menus déroulants. Le premier menu commande la direction dans laquelle le robot se déplace:

Et le second menu contrôle la vitesse :
- la vitesse maximale est 255,
- 0 arrête les moteurs,
- un nombre négatif inverse la direction.

ATTENTION : une vitesse trop faible comme 50 ne permet pas de faire avancer le robot.

Pour commencer, je vais faire avancer mBot à la vitesse de 100:

Il est possible que votre robot n'avance pas en ligne droite. Cela peut être liée au fait que l'une des roues n'est pas parfaitement alignée ou que l'une des roues est trop rapprochée du robot causant un ralentissement.

Si tel est le cas, vous pouvez y remédier en remplaçant le bloc d'avancement par 2 blocs en réglant séparément le niveau de puissance du moteur:

Se déplacer en formant un carré

Pour former un carré, je vais avancer pendant 1 seconde, puis tourner à droite jusqu'à ce que j'ai tourné de 90 degrés. Essayons :

Pourquoi ca ne fonctionne pas comme prévu ? L'avant-dernière commande est tourner à droite. Le robot attend ensuite une seconde. Puis le programme se termine. À aucun moment dans le programme, les moteurs sont éteints.
Les moteurs continuent donc à fonctionner. J'ai besoin d'ajouter une ligne pour arrêter les  moteurs:

On peut avancer plus vite en augmentant la vitesse du bloc "Avancer". Concernant le virage, on s'aperçoit que le robot tourne un peu plus qu'1/4 de tour à la vitesse 100. Il suffit donc de réduire le temps d'attente lors du virage à droite. Dans mon cas, en réduisant à 0.90 secondes, mBot fait bien 1/4 de tour. Cette durée peut être différente en fonction de l'état de vos batteries ou de la surface sur laquelle évolue le robot. NB: Si vous augmenter la vitesse de virage, vous devrez revoir également la durée d'attente.

Enfin, il ne reste plus qu'à répéter 4 fois le bloc pour se déplacer en formant un carré.

Se déplacer en formant un cercle

Parfois, nous ne voulons pas bouger en ligne droite ou effectuer un virage (comme le font les commandes à gauche / à droite).

Dans ce cas nous pouvons utiliser les blocs "activer le moteur" comme vu précédemment.

Nous pouvons choisir un moteur (M1 - gauche, M2 - droite) et un niveau de puissance (les puissances négatives se déplacent en marche arrière). De cette façon, nous pouvons effectuer des tours d'oscillation (où un moteur est éteint et l'autre est allumé):

Pour se déplacer en cercle, il suffit d'alimenter les 2 moteurs à des puissances différentes :